V3020：RS485协议02-02 | CAN协议04-00 | 上配套位机版本3.02x
-与V301x固件参数不兼容；V301x更新到V302x需重新进行编码器校准；
-外置驱动支持多摩川协议；
-支持减速电机及配套第二编码器；
-含抱闸开关的硬件，支持通过RS485或CAN接口控制抱闸开关；

V3021：RS485协议02-02 | CAN协议04-00 | 上配套位机版本3.02x
-实现编码器通信故障检测，并报响应故障；

V3022：RS485协议02-02 | CAN协议04-00 | 上配套位机版本3.02x
-解决断电转动电机卡顿问题；
-小功率驱动板编码器校准的母线电流调整为0.3A；

V3023：RS485协议02-02 | CAN协议04-00 | 上配套位机版本3.02x
-添加相电流过流故障检测；极限母线电流故障检测；
-解决双编系统中，设置当前位置为原点产生编码器故障问题；

V3024：RS485自定义协议版本3.02x | Modbus协议版本3.02x | 自定义CAN协议3.05x | 上配套位机版本3.02x
- 优化最短距离回原点异常问题；
- 自定义CAN通信，当产生故障自动上报故障；能够接收并响应(0x100|Dev_addr）地址的命令；
- 优化其它已知问题；

V3025: RS485自定义协议版本3.02x | Modbus协议版本3.02x | 自定义CAN协议3.05x | 上配套位机版本3.02x
- 支持新硬件3GIMC-V2

V3026: RS485自定义协议版本3.02x | Modbus协议版本3.02x | 自定义CAN协议3.06x | 上配套位机版本3.02x
- 支持新硬件3EXT8_V2，3GIMD_V1;
- CAN接口添加MIT协议类型运控模式；
- 修改故障自动上报，命令码异常问题；
- 优化已知其它问题；

V3027: RS485自定义协议版本3.02x | Modbus协议版本3.02x | 自定义CAN协议3.06x | 上配套位机版本3.02x
- 修复CAN接口MIT协议类型运控模式协议应答异常问题；
- 优化已知其它问题；

V3028: RS485自定义协议版本3.02x | Modbus协议版本3.02x | 自定义CAN协议3.07x | 上配套位机版本3.02x
- 自定义CAN协议添加0xA4命令；
- 优化电流环PID参数的计算；
- 支持新硬件3GIMB_V2, 3GIMD_V2；
- 优化温度报警逻辑，当温度超过119℃立即报故障；
- 优化已知其它问题；

V3029: RS485自定义协议版本3.02x | Modbus协议版本3.02x | 自定义CAN协议3.07x | 上配套位机版本3.02x
- 支持齿轮双编码器类型驱动；

V9429: RS485自定义协议版本3.02x | Modbus协议版本3.02x | 自定义CAN协议3.07x | 上配套位机版本3.02x
- 上电后的多圈绝对值角度由0~360度，变更为-180度~180度；

V9529: RS485自定义协议版本3.02x | Modbus协议版本3.02x | 自定义CAN协议3.07x | 上配套位机版本3.02x
- 解决高频CAN通信电机抽动问题；

V9629: RS485自定义协议版本3.02x | Modbus协议版本3.02x | 自定义CAN协议3.07x | 上配套位机版本3.02x
- 适配CE300应用于齿轮双编，自动识别主从齿轮大小；优化大电阻电机相电流干扰导致的异常；

V9729: RS485自定义协议版本3.02x | Modbus协议版本3.02x | 自定义CAN协议3.08x | 上配套位机版本3.02x
- 修复CAN接口故障上报；优化CAN接口通信，完善CAN总线异常处理；把运动控制参数中速度环输出限制的Q轴电流作为系统输出限制；

V9829: RS485自定义协议版本3.02x | Modbus协议版本3.02x | 自定义CAN协议3.08x | 上配套位机版本3.02x
-优化了CAN错误处理逻辑；优化了第二编码器角度解算；